電機驅動機械手的自適應反演變結構控制李俊，徐德民西北工業(yè)大學航海工程學院，西安710072）李俊適應反演變結構控制方法，在滑動模態(tài)下，系統(tǒng)對電機子系統(tǒng)和機械子系統(tǒng)中的參數(shù)不確定性是魯櫸的，而且避免了對關節(jié)角加速度的測量。理論和仿真證明閉環(huán)系統(tǒng)是全局lyapunov穩(wěn)定的。
手包含執(zhí)行器動態(tài)的機器人控制是控制領域的一個重要內容為便于比較，首先忽略電機特性的影響，即僅考慮理想的情況，此時的控制可稱為力矩控制在初始條件q= t下對系統(tǒng)進行仿真，所得結果如期58垅抵一護時間（s）無電機特性影響（理想情況）的力矩控制給出的結果是在加入電機特性影響的條件下，仍然采用相同的力矩控制所得到的仿真情況，在完全相同的仿真條件下，由于電機的影響，導致閉環(huán)系統(tǒng)發(fā)散。
時間時間（s）有電機特性影響的力矩控制（電感為1h）中，考慮電機特性的影響，采用本文設計的自適應反演變結構控制，與相比，性能大大提高，接近理想情況下的性能，說明本文設計的控制器是有效的。
-間間有電機特性影響的自適應反演變結構控制（電感為1電機動態(tài)在機械手控制中有著重要的影響，常常會惡化控制器的性能，甚至使系統(tǒng)失穩(wěn)本文綜合考慮包含驅動電機動態(tài)的完整機械手系統(tǒng)，建立了三階的動態(tài)模型，針對其為非匹配不確定系統(tǒng)的特點，提出了關于驅動力矩的自適應反演變結構控制，此控制方案對機械子系統(tǒng)和電氣子系統(tǒng)中的不確定性具有完全的魯棒性，同時，控制器避免了對加速度信號進行測量。與不包含電機動態(tài)的機器人系統(tǒng)的對比仿真表明，系統(tǒng)的性能得到顯著的改善。
：鞏經理
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