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系統(tǒng)給定轉(zhuǎn)速均為1000rad/min，起動后系統(tǒng)大約需2s時間進入穩(wěn)定運行狀態(tài)，當(dāng)系統(tǒng)達到穩(wěn)定運行狀態(tài)（如在2.5s）時，給系統(tǒng)中的電動機添加一個轉(zhuǎn)矩為100nm的擾動，從仿真波形可以看出，無論是起動性能還是系統(tǒng)的抗擾動性能，基于同步補償?shù)鸟詈峡刂品绞降目刂菩Чh遠優(yōu)于主從控制方式。

系統(tǒng)控制器采用pid控制算法，借助于s7-300plc中的pid控制功能塊來實現(xiàn)。它采用位置式pid算法，比例運算、積分運算和微分運算三部分并聯(lián)，可單獨激活或取消它們。其需要的給定信號、反饋信號和輸出信號均采用0.0%～100.0%之間的實數(shù)百分數(shù)來表示，因此外部的輸入量需進行轉(zhuǎn)換，即功能塊fb3、fb4分別實現(xiàn)系統(tǒng)的跟蹤控制和同步偏差控制算法。

1）針對自升式海洋鉆井平臺升降過程中存在的多電動機同步控制問題，通過對多電動機同步控制方案的研究分析，提出主從同步和基于同步補償?shù)鸟詈峡刂品绞娇勺鳛樽陨胶Ｑ笃脚_升降系統(tǒng)多電動機同步控制的候選方案。

2）基于matlab分別對主從同步控制和基于同步補償?shù)鸟詈峡刂七M行仿真研究，仿真結(jié)果表明：基于同步補償?shù)鸟詈峡刂品绞骄哂懈玫耐娇刂菩阅?，更能滿足系統(tǒng)的控制要求。

3）采用同步補償?shù)鸟詈峡刂品绞?，基于plc開發(fā)了控制模塊，實現(xiàn)對多電動機的同步控制。