通過(guò)調(diào)整修正系數(shù)值，一可反映偏差和偏差變化率的權(quán)重，二可根據(jù)偏差值和偏差變化率的大小，取不同的控制操作量，以提高控制精度。上述這種fuzzy控制常用算法的控制規(guī)則仍較麻煩。而本系統(tǒng)采用的控制規(guī)則可用下式表示：其中u（k），u（k-1）分別為計(jì)算機(jī)第k次、第（k-1）次輸出。這與增量式數(shù)字pid有些相象，只是δu來(lái)源不同，這里的δu按表1所列控制表的規(guī)則取值。
隸屬度由于表1中隸屬度僅在從左上到右下的對(duì)角線位置為1，其余部分皆為0，所以此表中的隸屬度不需要象一般的模糊控制表中的隸屬度那樣，通過(guò)隸屬函數(shù)等計(jì)算出來(lái)，這就省去了繪出隸屬函數(shù)及有關(guān)的因子校正、計(jì)算的麻煩。表1中的隸屬度部分實(shí)際上是一個(gè)7×7的單位方陣，測(cè)量系統(tǒng)的測(cè)量誤差為光柵盤轉(zhuǎn)過(guò)一格時(shí)牽引繩移動(dòng)的距離。設(shè)刻模轉(zhuǎn)筒半徑為r，光柵盤半徑為r，光柵盤上共有4096格刻度，則測(cè)量精度為r=（2pr/4096）/1500實(shí)際測(cè)量證明，該測(cè)量系統(tǒng)的測(cè)量精度在液壓缸全行程（1.5m）內(nèi)可達(dá)5/10000.它可用另一種方式表示為：這種模糊控制規(guī)則很方便用計(jì)算機(jī)語(yǔ)言表示，這里略。由于|δe|在[0，1]區(qū)間內(nèi)只分大、中、小3檔，因此，對(duì)應(yīng)于每一檔的區(qū)間u=u δu的程序有可能重復(fù)執(zhí)行多次，尤其是u=u 1或u=u-1的程序重復(fù)執(zhí)行的次數(shù)更多，δe越來(lái)越小，很快就趨于0，保證了控制精度，系統(tǒng)則很快趨于平衡狀態(tài)。
：鞏經(jīng)理
：13915946763
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