9月26日，momenta發(fā)布一則視頻展示了“飛輪式l4”技術(shù)在高架匝道區(qū)域復(fù)雜場(chǎng)景中的精彩表現(xiàn)。

此前，momenta分別對(duì)外展示了“飛輪式l4”技術(shù)在城區(qū)白天和城區(qū)夜間復(fù)雜場(chǎng)景中的表現(xiàn)。對(duì)比這些城區(qū)場(chǎng)景，很多人認(rèn)為城市高架道路封閉，場(chǎng)景也相對(duì)簡(jiǎn)單。但實(shí)際上，高架上，特別是在上下匝道區(qū)域也充滿了長(zhǎng)尾且棘手的挑戰(zhàn)。

相比于多數(shù)量產(chǎn)輔助駕駛車輛在高架區(qū)域上下匝道、主動(dòng)變道或繞障、遇到難以識(shí)別的異型車以及其他罕見長(zhǎng)尾場(chǎng)景時(shí)仍然需要駕駛員介入不同，在momenta“飛輪式l4”的幫助下，車輛可以在確保安全的前提下盡量維持連續(xù)自動(dòng)駕駛狀態(tài)。無論城區(qū)或是高架、白天還是夜間，車輛都能安全、智能地輕松穿梭、切換于各種不同的場(chǎng)景之中。

對(duì)于無人駕駛出租車(robotaxi)而言，在日常的打車出行中，包括白天、夜間、城區(qū)、高架、特殊天氣在內(nèi)的場(chǎng)景幾乎難以避免，因此，“飛輪式l4”技術(shù)的場(chǎng)景閉環(huán)能力，一方面降低了安全員介入的比例，另一方面也提供給乘客最大比例的安全、連續(xù)的自動(dòng)駕駛體驗(yàn)。

一、匝道：比城區(qū)快、比高架難，事故率4-6倍

數(shù)據(jù)顯示，高速公路匝道區(qū)域所發(fā)生的公里事故率是其他路段的4到6倍。從自動(dòng)駕駛路測(cè)經(jīng)驗(yàn)來看，這里是城區(qū)和高架結(jié)合處，兼具二者特點(diǎn)，也疊加了二者的難度。

第一，這里常見施工，唯一不變的是一直在變。例如這里道路設(shè)施更為密集，經(jīng)常出現(xiàn)臨時(shí)施工區(qū)域及施工人員，甚至交通規(guī)則也會(huì)發(fā)生臨時(shí)或永久變化。這意味著高精地圖等先驗(yàn)經(jīng)驗(yàn)可能失效，更考驗(yàn)車輛“隨機(jī)應(yīng)變”的能力。第二，這里交通參與者動(dòng)機(jī)難以預(yù)測(cè)，是違章重災(zāi)區(qū)。例如因選道錯(cuò)誤而猶豫不決、突然減速的的車輛，或者誤上高架的行人或摩托車。還比如灑水車、環(huán)衛(wèi)車等異型車經(jīng)常并行或串行出現(xiàn)在高架上，到了匝道附近，它們的編隊(duì)邏輯也會(huì)發(fā)生變化，難以預(yù)測(cè)的行進(jìn)路線也會(huì)影響其他車輛的行進(jìn)。第三，這里交通參與者的速度更快，危險(xiǎn)轉(zhuǎn)眼即至。相比于城區(qū)自動(dòng)駕駛，高架匝道銜接處的車速普遍較快，常見急加速急減速，需要車輛果斷且迅速地處理各類情況。

而momenta本次展示的視頻中，多為在真實(shí)情況下較少遇到的罕見場(chǎng)景。面對(duì)這些罕見場(chǎng)景，車輛依然表現(xiàn)穩(wěn)定，各種“微操”也展現(xiàn)出技術(shù)的優(yōu)勢(shì)。

二、輕松應(yīng)對(duì)長(zhǎng)尾、復(fù)雜場(chǎng)景

1. “微操老司機(jī)”，小角度避讓行人

高架出現(xiàn)行人，主要有兩大難點(diǎn)。第一，行人多模態(tài)、非剛體的特征決定了其識(shí)別難度，例如騎電瓶車或者身上懸掛工具袋。

第二，行人動(dòng)機(jī)復(fù)雜，對(duì)其準(zhǔn)確預(yù)測(cè)極具難度。而預(yù)測(cè)結(jié)果又對(duì)應(yīng)不同的避讓策略。例如，算法預(yù)測(cè)環(huán)衛(wèi)工人會(huì)沿著道路行走，因此略帶減速，同時(shí)駕駛軌跡稍向左偏。但夜間電動(dòng)車，算法則預(yù)測(cè)其可能入侵車道，因此在“微操”左偏的基礎(chǔ)上還做了大幅減速。當(dāng)然，高架上不同的速度對(duì)應(yīng)不同的制動(dòng)距離，采取決策的時(shí)機(jī)也各不相同。

而momenta“飛輪式l4”憑借海量數(shù)據(jù)優(yōu)勢(shì)，“見”過大量的長(zhǎng)尾場(chǎng)景。在高速行駛狀態(tài)下，盡管行人的姿勢(shì)、體態(tài)以及受到的遮擋各有不同，但都認(rèn)得出來。同時(shí)在數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的幫助下，決策“臨危不亂”，根據(jù)不同情況選擇最合理的駕駛策略，既能確保行人安全、降低乘客恐慌感，同時(shí)也不會(huì)影響其他快速行駛的車輛。

2. 匝道口險(xiǎn)象橫生，“果斷”比“猶豫”更安全

在高架或高速上最易發(fā)生致命事故的場(chǎng)景之一，就是車輛在匝道口猶豫不決，導(dǎo)致后車追尾碰撞。例如這輛面包車，它錯(cuò)過了匝道，準(zhǔn)備加塞返回。

車輛在感知到它的橫向速度后，利用數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的多任務(wù)學(xué)習(xí)預(yù)測(cè)系統(tǒng)，準(zhǔn)確預(yù)測(cè)其加塞意圖，并適當(dāng)減速。但發(fā)現(xiàn)該車停止移動(dòng)后，車輛果斷駛離。數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)下的規(guī)控算法，在準(zhǔn)確預(yù)測(cè)他車意圖的前提下所表現(xiàn)出來的“果斷”，優(yōu)點(diǎn)是不容易引入更多交互與博弈，從而產(chǎn)生新的危險(xiǎn)。

3.小目標(biāo)，大挑戰(zhàn)

匝道口道路設(shè)施更為密集，經(jīng)常出現(xiàn)施工區(qū)域或者施工人員。這次，在上匝道的行駛過程中，前車遮擋的盲區(qū)內(nèi)突然出現(xiàn)入侵車道的施工錐桶。

這類錐桶的特點(diǎn)是體積小，很容易被遮擋。從盲區(qū)近距離突然出現(xiàn)時(shí)，快速識(shí)別并且做出相應(yīng)決策的難度并不小。而利用數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的感知，車輛在感知到突然出現(xiàn)的小目標(biāo)后，快速對(duì)其穩(wěn)定、準(zhǔn)確地分類，車輛也順暢地執(zhí)行了變道操作。

4.決策毫厘間，安全駛千里

相比上匝道，下匝道時(shí)車輛速度更快，難度也更大。前方百米左右，一輛工程車突然停下，并走下一位養(yǎng)護(hù)工人?？梢钥闯觯@輛車后方的兩輛車做出非常緊急的避讓動(dòng)作。

這類情況的難點(diǎn)在于，在高速或者高架上，車速越快，慢速或者靜止目標(biāo)相對(duì)于自車的相對(duì)速度就越大，當(dāng)它們快速逼近自車時(shí)，在傳感器“眼中”它的變化很快：迅速?gòu)膸讉€(gè)像素點(diǎn)或點(diǎn)云變成一個(gè)較大的目標(biāo)。這時(shí)，需要算法在目標(biāo)距離較遠(yuǎn)時(shí)，根據(jù)較少的感知信息就及時(shí)對(duì)目標(biāo)分類并輸出準(zhǔn)確的結(jié)果，車輛才會(huì)快速做出正確的應(yīng)對(duì)。

其實(shí)，很多輔助駕駛的量產(chǎn)車輛也能做到較高速度下對(duì)靜態(tài)目標(biāo)的識(shí)別，但本次車輛面臨場(chǎng)景和應(yīng)對(duì)表現(xiàn)的不同之處有兩點(diǎn)。其一，這輛工程車是臨時(shí)急停。它后方的兩輛車也是臨時(shí)避讓，它們對(duì)這輛車形成了不同程度的遮擋。當(dāng)它們緊急避讓后，自車距離這輛車已經(jīng)不足百米，留給車輛做決策的時(shí)間已然不多。但車輛還是憑借“飛輪式l4”強(qiáng)大的感知能力，準(zhǔn)確判斷前車狀態(tài)后迅速減速。

其二，光停下來還無法構(gòu)成完整的駕駛策略。左后方有快速來車的情況下，在數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)規(guī)控算法的幫助下，車輛減速后尋找合適機(jī)會(huì)繞行，最后順利駛下匝道。

5.路遇總會(huì)帶來“驚喜”的異型車

下匝道前，前方遇到了兩輛灑水車。在momenta“飛輪式l4”的幫助下，包括清掃車、道路救援車、牛車、車輛運(yùn)輸車等在內(nèi)的海量異型車數(shù)據(jù)源源不斷地輸入，讓算法可以對(duì)其準(zhǔn)確識(shí)別。

而灑水車激起的水花，會(huì)產(chǎn)生一些激光雷達(dá)噪點(diǎn)，盡管如此，在數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)感知算法的幫助下，這些噪點(diǎn)很難對(duì)感知結(jié)果產(chǎn)生影響。憑借可靠的感知與規(guī)控結(jié)果，可以看到車輛在異型車之間的穿梭避讓可謂“游刃有余”。

三、飛輪加速，技術(shù)流賦能量產(chǎn)

應(yīng)用“飛輪式l4”技術(shù)的車輛跑得了城區(qū)，也應(yīng)付得了高架復(fù)雜場(chǎng)景。這種場(chǎng)景閉環(huán)能力，不僅支持robotaxi在不同場(chǎng)景中的連續(xù)自動(dòng)駕駛，助力打造可規(guī)?；膔obotaxi;還能通過兩條腿的打通，賦能量產(chǎn)自動(dòng)駕駛，為更多車主帶去前瞻、智能的駕駛體驗(yàn)。

以robotaxi為例，2021年12月，應(yīng)用“飛輪式l4”的享道robotaxi正式發(fā)布，現(xiàn)已于上海及蘇州啟動(dòng)運(yùn)營(yíng)，這也是momenta在l4技術(shù)商業(yè)化落地的重要里程碑。享道robotaxi運(yùn)營(yíng)百日?qǐng)?bào)告顯示，用戶總體滿意率達(dá)98%，八成用戶在首次體驗(yàn)后有二次及以上乘坐，高滿意度和復(fù)乘率，也展現(xiàn)出享道robotaxi的高效規(guī)?；瘜?shí)力。今年8月15日，享道出行宣布完成了由上汽集團(tuán)、momenta等機(jī)構(gòu)投資的超10億元人民幣b輪融資。雙方將聯(lián)合布局robotaxi出行生態(tài)，共同打造可規(guī)模化的robotaxi。

而量產(chǎn)方面，搭載momenta量產(chǎn)產(chǎn)品的第一款車型智己l7，今年6月已經(jīng)交付用戶，截止8月底交付量已超過2000臺(tái)。而應(yīng)用momenta技術(shù)方案的智己im ad智能駕駛系統(tǒng)，采用源自l4算法平臺(tái)的人工智能超級(jí)算法，通過海量數(shù)據(jù)篩選與處理、全流程數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)以及閉環(huán)自動(dòng)化，形成不斷循環(huán)的“數(shù)據(jù)飛輪”，推動(dòng)算法持續(xù)進(jìn)化，打造快速進(jìn)化的“更像人”的智駕體驗(yàn)。

在數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的“飛輪式l4”的賦能下，im ad可以輕松應(yīng)對(duì)復(fù)雜路況。例如在面對(duì)加塞時(shí)，im ad能提前預(yù)判，做到制動(dòng)時(shí)機(jī)預(yù)測(cè)準(zhǔn)確，減速及時(shí)?；陲w輪的快速進(jìn)化，在三周內(nèi)實(shí)現(xiàn)加塞意圖預(yù)判能力的提升，將減速時(shí)機(jī)提早了整整800毫秒;遇到大型異型車時(shí)，im ad能夠精準(zhǔn)感知，與壓線或即將壓線的大卡車并行時(shí)，車輛能自動(dòng)避讓。數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)算法以強(qiáng)大的自動(dòng)化標(biāo)注能力，累計(jì)生產(chǎn)了一億量級(jí)的大車數(shù)據(jù)，其中包含近2500萬的異型大車數(shù)據(jù)，在智駕中使車輛與大車之間保持30cm的“社交距離”，從而解決車主的“大車社交恐懼癥”。

日前，智己汽車在汽車之家發(fā)布的《2022年度新能源汽車消費(fèi)榜》“年度新能源品牌智能駕駛top榜”上排名第一，其在智能駕駛領(lǐng)域當(dāng)之無愧的實(shí)力，再次獲得業(yè)界的權(quán)威認(rèn)可。

隨著兩條腿的協(xié)同優(yōu)勢(shì)越發(fā)顯著，momenta正在形成獨(dú)一無二的優(yōu)勢(shì)：量產(chǎn)自動(dòng)駕駛擁有前瞻的技術(shù)，robotaxi則擁有貼近真實(shí)用戶駕駛習(xí)慣的產(chǎn)品表現(xiàn)。這也幫助momenta實(shí)現(xiàn)商業(yè)上的快速增長(zhǎng)，同時(shí)更高效、快速地實(shí)現(xiàn)無人駕駛規(guī)模化落地，賦能更安全、便捷、高效的未來智慧出行。