淺談如何在運動控制器的定位控制中實現(xiàn)速度改變
三菱Q系列運動控制器Q172CPU(N)/Q173CPU(N)在定位過程中來實現(xiàn)定位速度的改變有兩種方式，一種是在PLC的順控程序中通過使用運動專用PLC指令S(P).CHGV來改變指定軸的控制速度，另一種是在運動控制器的SFC程序中使用運動專用功能CHGV來改變指定軸的定位速度，對于前者，請參見運動控制器Q系列SFC編程手冊，對于后者詳述如下：
1．以Q02H和Q172CPUN為基礎(chǔ)構(gòu)建多CPU系統(tǒng)：（可按各自系統(tǒng)需要進行設(shè)置）
2．參數(shù)設(shè)置如下：（可按各自系統(tǒng)需要進行設(shè)置）
3．SFC例程如下：（按各自系統(tǒng)需要進行編輯）
共有兩個SFC程序，main1為定位主程序，speed change為改變速度的程序
假定兩個程序都被設(shè)為自動啟動（可根據(jù)各自系統(tǒng)需要進行設(shè)置）
則上電運行后兩個程序都被激活，如果此時將X0置為ON這可以啟動main1的定位運動，在定位的過程中如果再將X1置為ON，則可將正在進行的定位運動的速度由65536PLS/sec改變成131072PLS/sec，速度提高一倍（新速度值也可以間接指定）。
如果有必要，還可以根據(jù)需要進行共享參數(shù)設(shè)置，比如系統(tǒng)中有觸摸屏?xí)r，就可以在觸摸屏上設(shè)定指定軸的速度，通過共享參數(shù)刷新到運動控制器中去，再通過在運動控制器的CHGV中使用被刷新的新速度值存儲軟元件就可以改變指定軸的轉(zhuǎn)速了，如果系統(tǒng)中有AD模塊，也可以用外部模擬量來控制指定軸的轉(zhuǎn)速。
1．以Q02H和Q172CPUN為基礎(chǔ)構(gòu)建多CPU系統(tǒng)：（可按各自系統(tǒng)需要進行設(shè)置）
2．參數(shù)設(shè)置如下：（可按各自系統(tǒng)需要進行設(shè)置）
3．SFC例程如下：（按各自系統(tǒng)需要進行編輯）
共有兩個SFC程序，main1為定位主程序，speed change為改變速度的程序
假定兩個程序都被設(shè)為自動啟動（可根據(jù)各自系統(tǒng)需要進行設(shè)置）
則上電運行后兩個程序都被激活，如果此時將X0置為ON這可以啟動main1的定位運動，在定位的過程中如果再將X1置為ON，則可將正在進行的定位運動的速度由65536PLS/sec改變成131072PLS/sec，速度提高一倍（新速度值也可以間接指定）。
如果有必要，還可以根據(jù)需要進行共享參數(shù)設(shè)置，比如系統(tǒng)中有觸摸屏?xí)r，就可以在觸摸屏上設(shè)定指定軸的速度，通過共享參數(shù)刷新到運動控制器中去，再通過在運動控制器的CHGV中使用被刷新的新速度值存儲軟元件就可以改變指定軸的轉(zhuǎn)速了，如果系統(tǒng)中有AD模塊，也可以用外部模擬量來控制指定軸的轉(zhuǎn)速。
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