三菱A171運動控制器在電線生產(chǎn)過程中的實際應(yīng)用
一 引言
目前，運動控制器在工業(yè)上的應(yīng)用越來越多，主要涉及一些產(chǎn)品的加工，裝配，以及產(chǎn)品的后期組裝等等，諸如，塑料成型機（注塑機），婦女，兒童用品生產(chǎn)線，。。。有時，同步控制在其中的應(yīng)用顯得尤其重要。三菱電機生產(chǎn)的運動控制器中，SV22版本具有十分強大的功能，對于同步控制，具有其他產(chǎn)品或控制器無法比擬的優(yōu)點。
三菱電機的運動控制器目前主要有A系列和Q系列。A系列包括A171（最多4軸），A172（最多8軸），A173（最多32軸）和A273（最多32軸），Q系列包括Q172（最多8軸）和Q173（最多32軸）；值得一提的是，Q系列可以多CPU運行，目前至多可以有3個運動控制器CPU，也就是說，可以最多控制32*3=96軸，在多工序，多動作的控制系統(tǒng)中，
可以顯現(xiàn)出強大的功能。另外，其OS版本多樣化（包括SV13，SV22，…….），決定了運動控制器在工業(yè)上應(yīng)用的靈活性。
本文就三菱A171運動控制器在電線生產(chǎn)過程中的實際應(yīng)用，詳細(xì)說明SV22的同步系統(tǒng)構(gòu)成。
二．工作機械構(gòu)成圖
目前，運動控制器在工業(yè)上的應(yīng)用越來越多，主要涉及一些產(chǎn)品的加工，裝配，以及產(chǎn)品的后期組裝等等，諸如，塑料成型機（注塑機），婦女，兒童用品生產(chǎn)線，。。。有時，同步控制在其中的應(yīng)用顯得尤其重要。三菱電機生產(chǎn)的運動控制器中，SV22版本具有十分強大的功能，對于同步控制，具有其他產(chǎn)品或控制器無法比擬的優(yōu)點。
三菱電機的運動控制器目前主要有A系列和Q系列。A系列包括A171（最多4軸），A172（最多8軸），A173（最多32軸）和A273（最多32軸），Q系列包括Q172（最多8軸）和Q173（最多32軸）；值得一提的是，Q系列可以多CPU運行，目前至多可以有3個運動控制器CPU，也就是說，可以最多控制32*3=96軸，在多工序，多動作的控制系統(tǒng)中，
可以顯現(xiàn)出強大的功能。另外，其OS版本多樣化（包括SV13，SV22，…….），決定了運動控制器在工業(yè)上應(yīng)用的靈活性。
本文就三菱A171運動控制器在電線生產(chǎn)過程中的實際應(yīng)用，詳細(xì)說明SV22的同步系統(tǒng)構(gòu)成。
二．工作機械構(gòu)成圖
三．動作說明
（1）上圖中，電線從右向左運動，目的是在線上等長地刻出所需要的標(biāo)記或數(shù)字；
（2）伺服馬達1用恒速度控制，伺服馬達2與其同步運行后，在需要的長度地方產(chǎn)生動作；
（3）在一個工作周期中，包括伺服馬達2的前進和后退；
（4）上述過程在歸零之后一直重復(fù)進行。
動作地址示意圖
（1）上圖中，電線從右向左運動，目的是在線上等長地刻出所需要的標(biāo)記或數(shù)字；
（2）伺服馬達1用恒速度控制，伺服馬達2與其同步運行后，在需要的長度地方產(chǎn)生動作；
（3）在一個工作周期中，包括伺服馬達2的前進和后退；
（4）上述過程在歸零之后一直重復(fù)進行。
動作地址示意圖
五．輸入輸出點的分布：
X0：兩軸歸零； X5：啟動； X1：停止；
X3：一軸點動正轉(zhuǎn)； X4：一軸點動正轉(zhuǎn)； X6：一軸點動正轉(zhuǎn)；
X7：一軸點動正轉(zhuǎn)； X15：實模式向虛擬模式轉(zhuǎn)換； X8：當(dāng)前值設(shè)定；
X9：虛擬軸一點動正轉(zhuǎn)； XA：虛擬軸一點動反轉(zhuǎn)； XC：虛擬軸二點動正轉(zhuǎn)；
XD：虛擬軸二點動反轉(zhuǎn)； D110：CLUTCH ON地址； D120：CLUTCH OFF地址；
D130：軸1的轉(zhuǎn)矩限制； D132：軸2的轉(zhuǎn)矩限制； D100：模式設(shè)定；
M100：CLUTCH ON/OFF標(biāo)志； D140：滑行量； XB：滿足在電線上動作條件
六．機械模型
X0：兩軸歸零； X5：啟動； X1：停止；
X3：一軸點動正轉(zhuǎn)； X4：一軸點動正轉(zhuǎn)； X6：一軸點動正轉(zhuǎn)；
X7：一軸點動正轉(zhuǎn)； X15：實模式向虛擬模式轉(zhuǎn)換； X8：當(dāng)前值設(shè)定；
X9：虛擬軸一點動正轉(zhuǎn)； XA：虛擬軸一點動反轉(zhuǎn)； XC：虛擬軸二點動正轉(zhuǎn)；
XD：虛擬軸二點動反轉(zhuǎn)； D110：CLUTCH ON地址； D120：CLUTCH OFF地址；
D130：軸1的轉(zhuǎn)矩限制； D132：軸2的轉(zhuǎn)矩限制； D100：模式設(shè)定；
M100：CLUTCH ON/OFF標(biāo)志； D140：滑行量； XB：滿足在電線上動作條件
六．機械模型
機械設(shè)定參數(shù)：
[連接齒輪]
輸入齒數(shù)：1
輸出齒數(shù)：1
輸出運轉(zhuǎn)方向：正轉(zhuǎn)
[輔助齒輪]
輸入齒數(shù)：1
輸出齒數(shù)：1
輸出運轉(zhuǎn)方向：正轉(zhuǎn)
[終端齒輪]
輸入齒數(shù)：1
輸出齒數(shù)：1
輸出運轉(zhuǎn)方向：正轉(zhuǎn)
[輔助伺服馬達]
輔助輸入軸號：2
極限限制：最大值:2147483647，最小值：0
指令到位范圍：100
JOG速度限制值：300000
JOG參數(shù)塊：1
故障時運轉(zhuǎn)模式：繼續(xù)
[伺服馬達]
虛擬輸入軸號：1
極限限制：最大值:2147483647，最小值：0
指令到位范圍：100
JOG速度限制值：300000
JOG參數(shù)塊：1
故障時運轉(zhuǎn)模式：繼續(xù)
[roll-2]
輸出軸號：2
單位：mm
roll直徑：10.0000
roll一圈的脈沖數(shù)：100000
滯留脈沖允許值：65535
速度限制值：10000.00
[roll-1]
輸出軸號：1
單位：mm
roll直徑：10.0000
roll一圈的脈沖數(shù)：100000
滯留脈沖允許值：65535
速度限制值：10000.00
[Clutch參數(shù)]
控制模式：地址模式
模式設(shè)定：D100
ON/OFF指令：M100
輸入齒數(shù)：1
輸出齒數(shù)：1
輸出運轉(zhuǎn)方向：正轉(zhuǎn)
輸入齒數(shù)：1
輸出齒數(shù)：1
輸出運轉(zhuǎn)方向：正轉(zhuǎn)
輸入齒數(shù)：1
輸出齒數(shù)：1
輸出運轉(zhuǎn)方向：正轉(zhuǎn)
輔助輸入軸號：2
極限限制：最大值:2147483647，最小值：0
指令到位范圍：100
JOG速度限制值：300000
JOG參數(shù)塊：1
故障時運轉(zhuǎn)模式：繼續(xù)
虛擬輸入軸號：1
極限限制：最大值:2147483647，最小值：0
指令到位范圍：100
JOG速度限制值：300000
JOG參數(shù)塊：1
故障時運轉(zhuǎn)模式：繼續(xù)
輸出軸號：2
單位：mm
roll直徑：10.0000
roll一圈的脈沖數(shù)：100000
滯留脈沖允許值：65535
速度限制值：10000.00
輸出軸號：1
單位：mm
roll直徑：10.0000
roll一圈的脈沖數(shù)：100000
滯留脈沖允許值：65535
速度限制值：10000.00
控制模式：地址模式
模式設(shè)定：D100
ON/OFF指令：M100
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