按照設備階段控制的方法，根據(jù)立體倉庫控制要求，將立體倉庫控制分為設備待機、運行、異常故障、停止、復位等階段。
設備待機階段是指提升機各軸處于零點位置，且X軸和y軸旋轉編碼器置零時狀態(tài)。
設備運行階段是指根據(jù)庫位和生產(chǎn)線的來料狀態(tài)，完成出入庫過程，當出現(xiàn)異常時轉入異常處理狀態(tài)。
設備異常階段指生產(chǎn)過程中出現(xiàn)異常時，按下“停止”按鍵或“急?！保檬謩臃绞?，排除故障。按下“復位”鍵，轉入復位進入設備待機狀態(tài)。設備復位階段指巷道提升機完成零點歸位及編碼器清零的過程。設備停止階段指將運動的電機停止，等待指令過程。立體倉庫的階段控制在主程序中通過“按鍵”或狀態(tài)量實現(xiàn)，其階段控制流程圖見圖4。
圖4 立體倉厙的設備階段控制圖
3．3 各個階段的控制實現(xiàn)
3．3．1 設備運行階段
根據(jù)系統(tǒng)控制要求及設備狀態(tài)，設備運行階段要完成：1)出入庫判斷及倉庫狀態(tài)的掃描，確定相應的庫位及X軸、y軸坐標；2)根據(jù)坐標，各軸電機經(jīng)加減速精確定位；3)根據(jù)時序關系，確定狀態(tài)，完成貨物出入庫。系統(tǒng)主要I／0地址分配見表1。
表1 立體倉庫系統(tǒng)主耍l／o地址
倉位狀態(tài)的確定。為了節(jié)省I／O輸入點數(shù)，采用矩陣掃描的方式。將倉位狀態(tài)開關一端接在矩陣的行線上，另一端接在矩陣的列線上，每個行線分別接PLC輸出端，列線分別接PLC輸入端，通過定時掃描，確定倉位的狀態(tài)。
精確定位。在立體倉庫中提升機X軸和y軸直流無刷電機通過EM235輸出的o～5V電壓值控制電機的速度。通過目標位置的坐標轉換成的脈沖值與各軸絲杠上的編碼器值比較，確定速度的加減及運動的方向，以梯形速度曲線，保證精確定位。編碼器采用增量式編碼器，對編碼器的高速脈沖采用HSCl和HSC2高速計數(shù)器，用模式9，A／B相正交計數(shù)器模式完成編碼器脈沖的計數(shù)。
編碼器設置程序如下：
直流無刷電機的控制程序流程圖如圖5所示。
圖5 直流無刷電機控制流程圖
：鞏經(jīng)理
：13915946763
：南京塞姆泵業(yè)有限公司
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