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凡使用過 FANUC 系統(tǒng)的技術(shù)人員都知道 ,FANUC 系統(tǒng)的 PMC 軸控制指令都是由 PMC 指令控制的 , 而 PMC 指令的執(zhí)行是按先進(jìn)先執(zhí)行的固定格式運(yùn)行的。我們的控制程序設(shè)計就要按照這一規(guī)律 , 根據(jù)控制要求編制符合動作順序要求的滿足 "先進(jìn)先執(zhí)行 " 規(guī)律的控制程序。下面舉例談?wù)?nbsp;FANUC OMC 系統(tǒng) PMC 軸的控制程序設(shè)計。 
1　PMC 軸的控制要求 
　　我們的應(yīng)用實(shí)例中 , 要求有 4 個 CNC 控制軸和 1 個固定動作的 PMC 軸 ( 本文定為 W 軸) 。本文僅談 PMC 軸的控制程序設(shè)計?？刂埔笕缦?nbsp;( 見圖 1) : (1) 要求 W 軸參考點(diǎn)到上返向點(diǎn)的速度和距離可用 CNC 程序修改 ;(2) 暫停時間可用 D 參數(shù)修改 ;(3) 往復(fù)速度和距離可用 CNC 程序修改 ;(4) 往復(fù)速度面板可調(diào)。 
　　根據(jù)圖 1, 確定其數(shù)據(jù)傳送順序如下 : (1) 傳送 W 軸零位到 A 點(diǎn)的指令(01H ）、速度 (Vb) 和距離 (Sa) 。 (2) 傳送到達(dá) A 點(diǎn)后的暫停指令 (04H) 、暫停時間 (Tα)。 (3) 傳送A 點(diǎn)到 B 點(diǎn)的指令 (01H) 、速度 (Vb) 和距離 (Sb)。 (4) 傳送到達(dá) B 點(diǎn)后的暫停指令 (04H）、暫停時間 (Tb) 。 (5) 傳送 B 點(diǎn)到 A 點(diǎn)的速度（-Vb) 和距離 (-Sb) 。 (6)M29 指令動作后 , 傳送 W 軸回零指令。 
　　其中 ,AB 點(diǎn)之間為往復(fù)運(yùn)動 ,M28 起動往復(fù)運(yùn)動 ,M29 終止其往復(fù)運(yùn)動并執(zhí)行回零 , 本應(yīng)用實(shí)例中暫停時間 (Ta) 由 D 參數(shù)修改。 
            
                            圖 1PMC 軸控制要求動作圖 
2　PMC 軸的指令數(shù)據(jù)傳送要求 
　　我們從FANUC 0MC系統(tǒng)的連接功能手冊中可查得PMC軸的指令數(shù)據(jù)傳送要求，如圖2。PMC軸的指令數(shù)據(jù)傳送波形圖見圖3。 
                   
　　在圖2中，當(dāng)命令[1]執(zhí)行完成后，數(shù)據(jù)傳送如下：命令[2]→執(zhí)行緩沖器，命令[3]→等待緩沖器，命令[4]→輸入緩沖器。 
　　命令[2]起動執(zhí)行后，命令[5]可傳送到CNC中。 
3 PMC軸的指令數(shù)據(jù)接收條件 
　　我們從FANUC OMC系統(tǒng)的連接功能手冊中可查得PMC軸的指令數(shù)據(jù)接收條件，見表1。 
4 PMC軸的控制程序設(shè)計 
　　根據(jù)PMC軸的控制要求，我們設(shè)計了指令數(shù)據(jù)傳送圖（見圖4）、“指令數(shù)據(jù)傳送條件”梯形圖（見圖5）、“指令數(shù)據(jù)傳送時序電路”梯形圖（見圖6）和“指令數(shù)據(jù)傳送”梯形圖（略）。 
                
                 
5 CNC控制程序 
%?。?099 
┊ 
┊　　　　　　　　　　其他軸控制程序 
N5　M29; 　　　　　　確保 W 軸起動往復(fù)運(yùn)動前在零位 
N20#1133=25000; 　　零點(diǎn)到上返向點(diǎn)的距離 (25000 mm) 
N30#1132=10000; 　　零點(diǎn)到上返向點(diǎn)的速度 (10.Om/min) 
N40　M91;　　　　　　將零點(diǎn)到上返向點(diǎn)的距離和速度 
　　　　　　　　　　　(F196/F162) 送 PMC 
N50#1133=3000; 　　　往復(fù)運(yùn)動的距離 (30.000m) 
N60#1132=8000; 　　　往復(fù)運(yùn)動的速度 (8.Om/min) 
N70M90;　　　　　　　將往復(fù)運(yùn)動的距離和往復(fù)運(yùn)動的速度 
　　　　　　　　　　　(F196/F162) 送 PMC 
6　結(jié)束語 
　　本設(shè)計經(jīng)過使用 , 使用方便、工作可靠 , 充分使用了系統(tǒng)的多種功能。但要指出的是 , 必須選訂αL系列小慣量電動機(jī) , 以確保系統(tǒng)在 W 軸高速往復(fù)運(yùn)動時不會產(chǎn)生過流 (I2t) 報警。