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    對(duì)單片機(jī)、工控機(jī)進(jìn)行位置控制來(lái)說(shuō)，采用可靠性高，程序編輯、修改和調(diào)試便捷的可編程邏輯控制器(PLC)以及定位模塊集成進(jìn)行位置控制，無(wú)須花太多的精力放在硬件處理上，采用積木式結(jié)構(gòu)便可很快形成控制系統(tǒng)。
   
    定位模塊FX2N-1PG是三菱PLC功能模塊之一 ，可單軸控制，脈沖輸出最大可達(dá)100 KB／s。針對(duì)定位控制的特點(diǎn)，該模塊具有完善的控制參數(shù)設(shè)定，如定位目標(biāo)跟蹤、運(yùn)行速度、爬行速度、加減速時(shí)間等。這些參數(shù)都可通過(guò)PLC的FROM／TO指令設(shè)定。除高速響應(yīng)輸出外，還有常用的輸入控制，如正反限位開(kāi)關(guān)、STOP、DOG(回參考點(diǎn)開(kāi)關(guān)信號(hào))、PG0(參考點(diǎn)信號(hào))等。此外，還內(nèi)置了許多軟控制位，如返回原點(diǎn)、向前、向后等。對(duì)這些特定的功能，只要通過(guò)設(shè)置特定的緩沖單元已定義的位就可實(shí)現(xiàn)。
   
    1、系統(tǒng)組成

    圖1是采用FX2N-1PG定位模塊的位置控制系統(tǒng)組成。其中：滑臺(tái)的定位控制由交流伺服電機(jī)通過(guò)滾珠絲杠來(lái)帶動(dòng)，滑臺(tái)的正反向運(yùn)動(dòng)由電機(jī)的正反轉(zhuǎn)控制，滑臺(tái)移動(dòng)的速度由電機(jī)的轉(zhuǎn)速?zèng)Q定。伺服電機(jī)由MR-J2S伺服裝置驅(qū)動(dòng)，MRJ2S接受FX2N-1PG定位模塊發(fā)出的正向或反向位置脈沖信號(hào)；FX2N-1 PG和FX2N-32MT通過(guò)數(shù)據(jù)線(xiàn)連接，進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。位置和速度數(shù)據(jù)由觸摸屏F930GOT通過(guò)RS422輸入。
   
    伺服電機(jī)末端的光電編碼器將絲杠的角位移和電機(jī)轉(zhuǎn)速以脈沖的形式反饋至MR-J2S的CN2口，在MR-J2S中完成位置控制和速度控制。整個(gè)位置控制系統(tǒng)實(shí)際上是位置半閉環(huán)的伺服系統(tǒng)。

圖1 控制系統(tǒng)組成

    2、系統(tǒng)接口

    圖2是位置控制系統(tǒng)的接口示意圖。

圖2 系統(tǒng)接口

    端口定義如下：

    x0——正限位，接近開(kāi)關(guān)SQO.0輸入；
    x1——負(fù)限位，接近開(kāi)關(guān)SQ1.0輸入；
    x2——伺服準(zhǔn)備好輸入信號(hào)，來(lái)自MR-J2S伺服驅(qū)動(dòng)SV RDY輸出；
    x3——伺服報(bào)警輸入，來(lái)自MR-J2S伺服報(bào)警ALM輸出；
    x4——緊停開(kāi)關(guān)輸入；
    X5——伺服結(jié)束信號(hào)輸入，來(lái)自MR-J2S伺服驅(qū)動(dòng)INP輸出；
    Y0——緊停輸出；
    Yl——伺服ON；
    Y2——復(fù)位輸出；
    Y3——伺服正限位輸出；
    Y4——伺服負(fù)限位輸出；
    Y5——伺服停止輸出。
   
    回參考點(diǎn)接近開(kāi)關(guān)SQ2.0與定位模塊FX2N-1PG的DOG相接，F(xiàn)X2N．1PG的正向FP和反向RP脈沖輸出口分別與MR J2S的PP和NP口相接，其余連線(xiàn)按標(biāo)準(zhǔn)連接。