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前幾日改造設(shè)備，原設(shè)備用的PLC是三菱FX1N的，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)用的是安川的伺服電機(jī)。

原程序中控制電機(jī)發(fā)脈沖的指令為PLSY，起初我沒(méi)有在意，就沒(méi)有換用別的指令，但是當(dāng)我在觸摸屏上加上顯示伺服當(dāng)前位置時(shí)，發(fā)現(xiàn)了問(wèn)題。

顯示伺服電機(jī)通過(guò)絲杠帶動(dòng)的工作臺(tái)的當(dāng)前位置，我用了PLC自帶的D8140寄存器中的數(shù)值除以變比得到，但當(dāng)我實(shí)際調(diào)試時(shí)，才發(fā)現(xiàn)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，該值增加，沒(méi)有錯(cuò)，但當(dāng)電機(jī)反轉(zhuǎn)，工作臺(tái)往回走時(shí)，顯示值還是增加，這時(shí)我的頭就大了，這樣根本就不能真實(shí)的顯示工作臺(tái)的位置了呀。但是我以前做過(guò)類似的系統(tǒng)，顯示的沒(méi)有錯(cuò)??！我冷靜的思考比較了一下，想到應(yīng)該是PLSY這條指令的問(wèn)題。想到這，我換用了DRVA指令，結(jié)果一調(diào)試，這回沒(méi)有錯(cuò)了。

后來(lái)我想到，D8140中存放的是PLC發(fā)送的脈沖數(shù)，而PLSY指令發(fā)送脈沖只有正值，沒(méi)有負(fù)值，電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向是靠控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)來(lái)決定的。而DRVA指令控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)不是人為定義的，而是靠給定的脈沖值，這時(shí)脈沖值是有正負(fù)的，所以D8140中的脈沖數(shù)會(huì)相應(yīng)的增加或減少，這時(shí)想在屏幕上監(jiān)視的結(jié)果才出來(lái)了。