機(jī)械手的動(dòng)作過(guò)程分析
機(jī)械手的動(dòng)作過(guò)程分析：從原點(diǎn)開(kāi)始，按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，下降電磁閥通電，機(jī)械手下降，碰到下限位開(kāi)關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止；同時(shí)接通夾緊電磁閥，機(jī)械手夾緊。夾緊后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升，碰到上限位開(kāi)關(guān)后，上升停止；同時(shí)接通右移電磁閥，右移至右限位開(kāi)關(guān)，右移電磁閥斷電，右移停止；同時(shí)下降電磁閥通電，下降至下限位開(kāi)關(guān)，下降停止；通知夾緊電磁閥斷電，機(jī)械手放松，放松后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升至上限位開(kāi)關(guān)，停止上升；同時(shí)接通左移電磁閥，機(jī)械手左移至原點(diǎn)時(shí)，碰到左限位開(kāi)關(guān)，左移電磁閥斷電，左移停止。至此，機(jī)械手經(jīng)過(guò)下降-夾緊-上升-右移-下降-松開(kāi)-上升-左移八個(gè)動(dòng)作完成一個(gè)周期。機(jī)械手的控制過(guò)程是一個(gè)典型的順序控制，可以利用步進(jìn)指令或功能指令實(shí)現(xiàn)控制要求。
簡(jiǎn)易機(jī)械手的操作方式分為手動(dòng)操作、回原位操作和自動(dòng)操作。自動(dòng)操作方式分為單步、單周期、連續(xù)三種工作方式。機(jī)械手的控制程序分為手動(dòng)操作和自動(dòng)操作兩部分。
程序總體方案如圖所示。
圖 程序總體方案
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