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驅(qū)動(dòng)器在斷電后重新啟動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng)的現(xiàn)象。要解釋這個(gè)現(xiàn)象出現(xiàn)的原因并解決，就要了解步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器相位記憶的功能。

本文詳細(xì)介紹下相位記憶功能。相位記憶，我們可以想象一下，步進(jìn)電機(jī)被細(xì)分以后，一步才走多少度，停止的時(shí)候必須剛好停止那個(gè)角度上。他是一個(gè)特殊的功能！

當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器在某一個(gè)相位斷電時(shí)，在下次通電時(shí)如果和此相位不同，步進(jìn)電機(jī)就會(huì)出現(xiàn)“抖動(dòng)”，為了消除這個(gè)抖動(dòng)現(xiàn)象就必須把斷電時(shí)的相位記憶住。例如：步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行的時(shí)序?yàn)?個(gè)，假設(shè)停在第4步并斷電，重新上電后，如果在4號位置上直接開始驅(qū)動(dòng)第1步就會(huì)出現(xiàn)一個(gè)跳步。如果系統(tǒng)還能記得目前還處于第4步，那么就能夠正確發(fā)出命令走第5步或第3步。

目前有一大部分步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器還沒有斷電相位記憶功能，尤其是采用常見專用ic的步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器，例如現(xiàn)在不屬于芯片式的驅(qū)動(dòng)，屬于dsp分立式驅(qū)動(dòng)，都不帶相位記憶,也就是停止的時(shí)候剛好停止在他脈沖發(fā)完的相位上，因?yàn)殡姍C(jī)停止的時(shí)候稍微一點(diǎn)慣性，就錯(cuò)開了記憶的那個(gè)點(diǎn)。

用ic上電后復(fù)位腳的復(fù)位信號會(huì)將電機(jī)相位復(fù)位到初始值，上電的抖動(dòng)應(yīng)該是無法避免的。就算是用絕對值的它也得判斷和修正一下，也可以看成是抖動(dòng)?；蛘邍?yán)格來講，不存在上電不抖動(dòng)的電機(jī)。關(guān)鍵是這種抖動(dòng)對你的應(yīng)用影響有多大？最好是記錄絕對停機(jī)坐標(biāo)，上電后系統(tǒng)復(fù)位核對原點(diǎn)，再運(yùn)行到斷電前的絕對坐標(biāo)恢復(fù)運(yùn)行。

如果抖動(dòng)對整體運(yùn)行有較大的影響，建議可以考慮選用伺服電機(jī)。伺服電機(jī)帶有z相，可以停留絕對值或者尋找0點(diǎn)，避免上電抖動(dòng)的情況。