安川伺服選型時候可以參考選型軟件，計算出機械結構轉動慣量比，推算出需要選擇的電機型號
大致參數可以參考如下：
pn000功能選擇n.0010(設定值)第0位：設定電機旋轉方向;設“1”改變電機旋轉反向。第1位：設定控制方式為:“1”位置控制方式。
pn200指令脈沖輸入方式功能選擇n.0101(設定值) “1”正反雙路脈沖指令(正邏輯電平)(設定從控制器送給驅動器的指令脈沖的類型)
pn202齒輪比(分子)
pn203電子齒輪比(分母)
根據不同螺距的絲桿與帶輪比計算確定，計算方法如下：
pn202/pn203=編碼器條紋數(32768)x4 /絲杠螺距×帶輪比×1000
參數設置范圍: 1/100≤分子/分母≤100
注：1. knd系統(tǒng)內的電子齒輪比需設置為：cmr/cmd=1：1 (確保0.001的分辨率)；2.如果是,x軸用直徑編程,則以上計算公式中,分母還應乘以2，即： 絲杠螺距×帶輪比×1000×2。
pn50a功能選擇n.8100(設定值) 1-使用/s-on信號(伺服啟動信號)。4-伺服驅動器上,“正向超程功能無效”。
pn50b功能選擇n.6548(設定值) 1-伺服驅動器上,“負向超程功能無效”。
pn50e功能選擇n.0000(設定值) 配knd系統(tǒng)時,設置為“0000”，詳細見安川手冊
pn50f功能選擇n.0200(設定值) 3-伺服驅動器上,cn1插頭的27和28腳用作控制剎車用的24v的控制信號/
bk。(注：當電機帶剎車時需設置)
pn506伺服關時，在電機停止情況下，剎車延時時間根據具體要求設定 注:設定單位以“10ms”為單位。出廠時設為“0”。（當電機帶剎車時需設置）
pn507伺服關時，電機在轉動情況下，剎車開始參數根據具體要求設定
注：電機在轉動情況下，伺服關斷時，當電機低于此參數設定的轉速時，電機剎車才開始動作。設定單位以“轉”為單位。出廠時設為“100”。（pn507和pn508滿足一個條件，剎車就開始動作）
pn508伺服關時，電機在轉動情況下，剎車延時時間根據具體要求設定
注：電機在轉動情況下，伺服關斷時，延時此參數設定的時間后半部，電機剎車才開始動作。設定單位以“10ms”為單位。出廠時設為“50”（即500 ms） 。（當電機帶剎車時需設置）（pn507和pn508滿足一個條件，剎車就開始動作）
安川伺服驅動器的伺服增益調整
根據上表設置好安川伺服驅動器參數后,開始調整伺服性能，步驟如下
1.確認或修改pn110參數值為n.xxx0（x表示不需改變）。
2.開關一次驅動器。
3.控制器手動方式用中低速運行機床工作臺。
4.調整機械剛性值（修改f001中的數值）（方法同密碼設定方法）
注：f001機械剛性值的數值范圍為“1—10”，數值越大剛性越大。（驅動器初始值為“4”）
安川驅動器功能參數
輔助功能一覽表，監(jiān)視模式一覽表，用戶參數一覽表，報警顯示一覽表
輔助功能一覽表
fn000顯示警報追蹤備份數據
fn001設定在線自動調諧時的剛性
fn002微動（jod）模式運行
fn003原點檢索模式
fn004預約參數（請勿變更）
fn005對用戶參數設定值進行初始化
fn006清除警報追蹤備份數據
fn007將通過在線自動調諧動作結果獲得的轉動慣量比數據寫入到eeprom
fn008絕對值編碼器多匝復位（設置操作）指令偏移量
fn009自動調整模擬量（速度、扭矩）指令偏移量
fn010設定密碼（禁止改寫用戶參數）
fn011確認電機機型
fn012顯示伺服單元的軟件版本
fn013發(fā)生“旋轉圈數上限值不一致（a.cc）警報”時變更旋轉圈數上限值設定
監(jiān)視模式一覽表
un000電機轉速
un001速度指令
un002內部轉矩指令（相對于額度轉矩的值）
un003旋轉角1
un004旋轉角2
un005輸入信號監(jiān)視
un006輸出信號監(jiān)視
un007輸入指令脈沖速度（僅在位置控制模式有效）
un008偏移脈沖的值（位置偏移量）（僅在位置控制模式有效）
un009累計負載率（將額定扭矩設為100%時的值：顯示10ms周期的有效轉矩）
un00a再生負載率（可處理的再生設為100%時的值：顯示10ms周期的再生消耗電力）
un00b db電阻功耗（將動態(tài)制動器動作時的可處理功率設為100%時的值：顯示10ms周期的db消耗功率）
un00c輸入指令脈沖計數器（用16進制表示）（僅在位置控制模式有效）
un00d反饋脈沖計數器（用16進制表示）
用戶參數一覽表
pn000功能選擇基本開關
pn001功能選擇應用開關1
pn002功能選擇應用開關2
pn003功能選擇應用開關3
pn004預約參數（請勿變更）
pn005預約參數（請勿變更）
pn100速度環(huán)增益
pn101速度環(huán)積分時間參數
pn102位置一半增益
pn103轉動慣量比
pn104第2速度環(huán)增益
pn105第2速度環(huán)積分時間參數
pn106第2位置環(huán)增益
pn107偏移
pn108偏移疊加范圍
pn109前饋
pn10a前饋濾器時間能參數
pn10b增益類應用開關
pn10c模式開關（扭矩指令）
pn10d模式開關（速度指令）
pn10e模式開關（加速度）
pn10f模式開關（偏移脈沖）
pn110在線自動調諧類開關
pn111速度反饋補償*1
pn124自動增益切換計時*2
pn125自動增益切換幅度*2
pn200位置控制指令形態(tài)選擇開關
pn201 pg分頻率數（16位）
pn202電子齒數比（分子）
pn203電子齒數比（分母）
pn204位置指令加減速時間參數
pn205旋轉圈數上限值設定*1
pn206預約參數（請勿變更）
pn207位置控制功能開關
pn208位置指令移動平均時間
pn212 pg分頻脈沖數（17位以上）*1
pn217指令脈沖輸入倍率*1
pn218指令脈沖倍率功能選擇*1
pn300速度指令輸入增益
pn301內部設定速度1
pn302內部設定速度2
pn303內部設定速度3
pn304微動（jog）速度
pn305軟起動加速時間
pn306軟起動減速時間
pn307速度指令濾波器時間參數
pn308速度反饋濾波器時間參數
pn309預約定額（請勿更改）*1
pn400扭矩指令輸入增益
pn401扭矩指令濾波器時間參數
pn402正轉扭矩限制
pn403反轉扭矩限制
pn404正轉側外部扭矩限制
pn405反轉側外部扭矩限制
pn406緊急停止扭矩
pn407扭矩控制時的速度限制
pn408扭矩類功能開關*
pn409陷波濾波器1段頻率
pn40a陷波濾波器第1段q值*
pn40b陷波濾波器第2段頻率*
pn40c陷波濾波器第2段q值*
pn500定位完成寬度
pn501零箝位電平
pn502旋轉檢測電平
pn503同速信號檢測寬度
pn504 near信號寬度
pn505溢出電平
pn506制動器指令-伺服off遲延時間
pn507制動器指令輸出速度電平
pn508伺服off-rmf制動器指令等待時間
pn509瞬間停止保持時間
pn50a輸入信號選擇1
pn50b輸入信號選擇2
pn50c輸入信號選擇3
pn50d輸入信號選擇4
pn50e輸出信號選擇1
pn50f輸入信號選擇2
pn510輸入信號選擇3
pn511預約參數（請勿變更）
pn512輸出信號反轉設定
pn513輸入信號選擇5*1
pn51a電機負載位置間偏移等級*1
pn51b預約參數（請勿變更）*1
pn51d
pn51e位置偏移過大警告等級*1
pn600再生電阻容量*1
pn601預約參數（請勿變更）
安川伺服器警報代碼和故障排除
2009-07-19 10:59:12作者：黃豆芽來源：樹林家園 瀏覽次數：166
安川伺服器警報代碼和故障排除
a.02使用者參數失效 服務器eeprom資料異常
a.03主電路譯碼器異常 電源電路偵測異常
a.04使用者參數異常 使用者參數設定超出許可范圍
a.05組合錯誤 伺服馬達與伺服驅動器容量不匹配
a.10過電流或散熱器過熱 有一過電流流過igbt散熱器過熱
a.30回生異常 回生電路故障或回生電阻故障
a.32回生過載 回生電能超過回生電阻容量
a.40 dc過電壓 主回路dc過電壓
a.41 dc低電壓 主回路dc低電壓
a.51超速 馬達轉速過高
a.71過載高負載 馬達大量超過額定轉矩下操作數秒或數十秒
a.72過載低負載 馬達大量超過額定轉矩下連續(xù)操作
a.73動態(tài)制動器過載 當動態(tài)制動器作用時旋轉的能量超過動態(tài)制動器電阻容量
a.74突波電流限制器過載 主電路電源在on與off間頻頻轉變
a.7a散熱器過熱 服務器的散熱器過熱
a.81絕對值編碼器備用電池錯誤所有的絕對編碼器電源均已失效且位置數據已被消除
a.82編碼器check sum檢查錯誤編碼器內存的checksum檢查結果不正確
a.83絕對值編碼器電池錯誤 絕對值編碼器電池電壓降低
a.84絕對值編碼器資料錯誤 所收到的絕對資料異常
a.85絕對值編碼器超速 當電源接上時編碼器高速旋轉
a.86編碼器過熱 編碼器內部溫度太高
a.b1速度指令輸入讀出錯誤 指令速度輸入的a/d轉換器故障
a.b2轉矩指令輸入讀出錯誤 指令轉矩輸入的a/d轉換器故障
a.bf系統(tǒng)警報 服務器內發(fā)生一個系統(tǒng)故障
a.c1伺服超速運轉 伺服馬達失控
ac8絕對值編碼器清除異常及多次轉動限制設定異常絕對值編碼器多次轉動未正確清除或設定
a.c9編碼器通訊錯誤 服務器與編碼器間無法通訊
a.ca編碼器參數錯誤 編碼器參數故障a.cb編碼器回授錯誤 與編碼器的通訊內容不正確
a.d0位置錯誤脈沖滿溢 位置偏差脈沖超過參數pn505
a.f1電源線欠相 主電源一相未接
cpf00操作器傳輸錯誤 操作器與服務器傳輸失效。
：鞏經理
：13915946763
：南京塞姆泵業(yè)有限公司
