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的閉環(huán)控制系統(tǒng),以前好多的步進(jìn)電機(jī)都是開環(huán)控制的,它的這個(gè)軸端沒有編碼器,但是隨著我們技術(shù)的發(fā)展呢,好多廠家都開始生產(chǎn)這個(gè)帶編碼器的步進(jìn)電機(jī)了,那么它有什么好處呢？好處就是可以進(jìn)行閉環(huán)控制了。如果步進(jìn)電機(jī)在開環(huán)電路中驅(qū)動(dòng),它在高速轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候,就會(huì)產(chǎn)生失步（丟步）,震動(dòng)以及高速運(yùn)行困難等問題,那么什么叫失步呢？就是假設(shè)我們的發(fā)出了1000個(gè)脈沖,但是它沒有走1000個(gè)脈沖而是只走了990個(gè)脈沖,它丟失了那幾個(gè)脈沖,這個(gè)就叫失步。我們?cè)诓竭M(jìn)電機(jī)的軸端安裝編碼器來(lái)檢測(cè)電機(jī)的位置和速度,反饋給步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器形成閉環(huán)控制。這樣呢它就不容易失步了,我們讓它走1000個(gè)脈沖,它必須要走完返回1000個(gè)脈沖才會(huì)停下來(lái),這個(gè)就跟伺服是一樣了,這樣呢就不容易失步了。這里我說的一樣呢,意思是閉環(huán)是一樣的,但是它的精度不行,步進(jìn)電機(jī)的精度不行,因?yàn)樵诮^對(duì)控制中定位這個(gè)精度呢主要在于編碼器,安裝在這個(gè)步進(jìn)電機(jī)上面的編碼器呢,它的每轉(zhuǎn)也就4000來(lái)個(gè)脈沖的樣子,最多有10000個(gè)脈沖,而我們安裝在伺服上的編碼器呢？它就不一樣了,它轉(zhuǎn)一圈就是上百萬(wàn)個(gè)脈沖,100萬(wàn)、200萬(wàn)都可以,所以說它的精度不一樣,大家看一下下面這個(gè)圖,如圖1：

大家看左邊是上位機(jī)plc發(fā)出脈沖信號(hào),給這個(gè)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器,它這個(gè)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器有一個(gè)偏差計(jì)數(shù)器,那么plc給定的這個(gè)脈沖數(shù)與我們步進(jìn)電機(jī)上面編碼器反饋的這個(gè)脈沖數(shù)相比較,它的差值存到這個(gè)偏差計(jì)數(shù)器里邊,然后再進(jìn)行環(huán)形分配,驅(qū)動(dòng)我們的步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)機(jī)械設(shè)備就形成了閉環(huán),就叫閉環(huán)控制,這樣呢就把我們以前丟步的問題解決了。