交流伺服電機(jī)的控制方式
目前常用的交流伺服驅(qū)動(dòng)器多為智能型驅(qū)動(dòng)器，即除了電流放大作用外，也存在簡單的控制功能。一般的永磁同步伺服即ac伺服電動(dòng)機(jī)有位置（脈沖）控制、速度（模擬量）控制和轉(zhuǎn)矩（模擬量）控制以及復(fù)合控制，控制方式的選擇取決于系統(tǒng)的要求。它們的主要區(qū)別在于控制信號是一個(gè)什么指令以及使用的哪一環(huán)進(jìn)行閉環(huán)（相對于驅(qū)動(dòng)器，如圖2-1所示）。位置控制時(shí)，控制信號是一個(gè)位置指令，速度環(huán)2、電流環(huán)1都是內(nèi)環(huán)；速度控制時(shí)，控制信號是一個(gè)速度指令，位置環(huán)1沒有接進(jìn)來；轉(zhuǎn)矩控制時(shí)，控制信號是一個(gè)轉(zhuǎn)矩（電流）指令，位置環(huán)1和速度環(huán)2都未接入。復(fù)合控制用于一些特殊場合，或者先位置控制，后速度控制，或者先速度，后轉(zhuǎn)矩控制。由于控制方式不同，控制信號及驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置，外部接線都不一樣。位置控制信號大都是脈沖加方向信號，而速度和轉(zhuǎn)矩指令大都是模擬電壓信號。
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