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1．步距角和靜態(tài)步距誤差

步距角和的相數(shù)、通電方式及電機轉(zhuǎn)子齒數(shù)的關系如下：

m—電機相數(shù)；

z—轉(zhuǎn)子齒數(shù)；

k—系數(shù)，相鄰兩次通電相數(shù)相同，k＝1；相鄰兩次通電相數(shù)不同，k＝2。

同一相數(shù)的步進電機可有兩種步距角，通常為1.2/0.6、1.5/0.75、1.8/0.9、3/1.5度等。步距誤差是指步進電機運行時，轉(zhuǎn)子每一步實際轉(zhuǎn)過的角度與理論步距角之差值。連續(xù)走若干步時，上述步距誤差的累積值稱為步距的累積誤差。由于步進電機轉(zhuǎn)過一轉(zhuǎn)后，將重復上一轉(zhuǎn)的穩(wěn)定位置，即步進電機的步距累積誤差將以一轉(zhuǎn)為周期重復出現(xiàn)。步距誤差主要由步進電機步距制造誤差，定子和轉(zhuǎn)子間氣隙不均勻以及各相電磁轉(zhuǎn)矩不均勻等因素造成。

2．靜態(tài)轉(zhuǎn)矩與矩角特性

當步進電機上某相定子繞組通電之后，轉(zhuǎn)子齒將力求與定子齒對齊，使磁路中的磁阻最小，轉(zhuǎn)子處在平衡位置不動（θ＝0）。如果在電機軸上外加一個負載轉(zhuǎn)矩m，轉(zhuǎn)子會偏離平衡位置向負載轉(zhuǎn)矩方向轉(zhuǎn)過一個角度θ，角度θ稱為失調(diào)角。有失調(diào)角之后，步進電機就產(chǎn)生一個靜態(tài)轉(zhuǎn)矩（也稱為電磁轉(zhuǎn)矩），這時靜態(tài)轉(zhuǎn)矩等于負載轉(zhuǎn)矩。靜態(tài)轉(zhuǎn)矩與失調(diào)角θ的關系叫矩角特性，如圖4-42所示，近似為正弦曲線。該矩角特性上的靜態(tài)轉(zhuǎn)矩最大值稱為最大靜轉(zhuǎn)矩。在靜態(tài)穩(wěn)定區(qū)內(nèi)，當外加負載轉(zhuǎn)矩除去時，轉(zhuǎn)子在電磁轉(zhuǎn)矩作用下，仍能回到穩(wěn)定平衡點位置（θ＝0）。