運動控制專用微處理器
運動控制器通常是以微處理器為核心，由計算機編程、運動軌跡設(shè)計，向伺服或步進電動機發(fā)出運動指令，實現(xiàn)被控制對象的位置、速度、加速度控制。運動控制器可分為“箱式”、“卡式”和“單片”三個層次。這里介紹的是單片大規(guī)模的運動控制器。實際上，它是一種專用微控制器。如圖所示，它們從主計算機接收控制指令，從伺服電動機的增量編碼器讀取位置信息，向伺服電動機功率驅(qū)動電路輸出運動指令。對于伺服電動機位置閉環(huán)系統(tǒng)來說，它們主要是完成了位置環(huán)的作用，可稱為數(shù)字伺服運動控制器。它們適用于直流伺服電動機、無刷直流伺服電動機和步進電動機的閉環(huán)伺服控制。而gl—1200步進伺服控制器則將一個直流伺服電動機閉環(huán)控制轉(zhuǎn)換成類似對一臺步進電動機開環(huán)控制一樣，使主控制器的控制算法得以簡化。
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