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目前只有中、高檔的采用全閉環(huán)控制方式，其結(jié)構(gòu)特點是將檢測元件（如感應(yīng)同步器、光柵等）安裝在工作臺上面。注意觀察系統(tǒng)組成全閉環(huán)的特點和應(yīng)用。

閉環(huán)控制伺服系統(tǒng)其控制原理見圖1。

進給伺服系統(tǒng)是數(shù)控系統(tǒng)主要的子系統(tǒng)。如果說cnc裝置是數(shù)控系統(tǒng)的“大腦”，是發(fā)布“命令”的“指揮所”，那么進給伺服系統(tǒng)則是數(shù)控系統(tǒng)的“四肢”，是一種“執(zhí)行機構(gòu)”。它忠實地執(zhí)行由cnc裝置發(fā)來的運動命令，精確控制執(zhí)行部件的運動方向，進給速度與位移量。

交流伺服電機閉環(huán)驅(qū)動

閉環(huán)控制系統(tǒng)是采用直線型位置檢測裝置（直線感應(yīng)同步器、長光柵等）對數(shù)控機床工作臺位移進行直接測量并進行反饋控制的位置伺服系統(tǒng)，其控制原理見圖3-11所示。這種系統(tǒng)有位置檢測反饋電路，有時還加上速度反饋電路。

1. 交流同步伺服電機的種類

勵磁式、永磁式、磁阻式和磁滯式

2. 永磁交流同步伺服電機的結(jié)構(gòu)

電機由定子、轉(zhuǎn)子和檢測元件組成。見圖3-12所示。其內(nèi)部結(jié)構(gòu)見圖3-13所示。

圖3-13 交流伺服電機內(nèi)部結(jié)構(gòu)

3. 永磁交流同步伺服電機工作原理和性能

當(dāng)三相定子繞組通入三相交流電后，在定子、轉(zhuǎn)子之間產(chǎn)生一個同步的旋轉(zhuǎn)磁場，設(shè)轉(zhuǎn)子為永久磁鐵，在磁力作用下，使轉(zhuǎn)子跟隨旋轉(zhuǎn)磁場同步轉(zhuǎn)動。

只要負(fù)載不超過一定限度，就不會出現(xiàn)交流同步失步現(xiàn)象，這個負(fù)載最大極限稱為最大同步扭矩。

用減少轉(zhuǎn)子慣量，或讓電動機先低速再提高到所要求的速度等方法，解決同步電機啟動困難的問題。

主要參數(shù)： 額定功率、額定扭矩、額定轉(zhuǎn)速等。

交流伺服電機的優(yōu)點： ◆ 動態(tài)響應(yīng)好； ◆ 輸出功率大、電壓和轉(zhuǎn)速提高。

4. 永磁交流同步伺服電機的調(diào)速方法

進給系統(tǒng)常使用交流同步電機，該電機沒有轉(zhuǎn)差率，電機轉(zhuǎn)速為調(diào)速方法：變頻調(diào)速

5. 交流進給伺服電機的速度控制系統(tǒng)

系統(tǒng)組成：速度環(huán)、電流環(huán) 、spwn電路、功放電路、檢測反饋電路。