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一、的開環(huán)控制

1、步進電機的硬件控制

1）脈沖分配器

當方向電平為低時，脈沖分配器的輸出按a-b-c的順序循環(huán)產(chǎn)生脈沖。

當方向電平為高時，脈沖分配器的輸出按a-c-b的順序循環(huán)產(chǎn)生脈沖。

2）、加、減速控制：

3）.功率放大器

將脈沖分配器的輸出信號進行電流放大后給的定子繞組供電，使電動機的轉(zhuǎn)子產(chǎn)生輸出轉(zhuǎn)矩。

2.步進電機的微機控制：

目前，伺服系統(tǒng)的數(shù)字控制大都是采用硬件與軟件相結(jié)合的控制方式，其中軟件控制方式一般是利用微機實現(xiàn)的。這是因為基于微機實現(xiàn)的數(shù)字伺服控制器與模擬伺服控制器相比，具有下列優(yōu)點：

（1）能明顯地降低控制器硬件成本。速度更快、功能更新的新一代微處理機不斷涌現(xiàn)，硬件費用會變得很便宜。體積小、重量輕、耗能少是它們的共同優(yōu)點。

（2）可顯著改善控制的可靠性。和大規(guī)模集成電路的平均無故障時（mtbf）大大長于分立元件電路。

（3）數(shù)字電路溫度漂移小，也不存在參數(shù)的影響，穩(wěn)定性好。

（4）硬件電路易標準化。在電路集成過程中采用了一些屏蔽措施，可以避免電子電路中過大的瞬態(tài)電流、電壓引起的電磁干擾問題，因此可靠性比較高。

（5）采用微處理機的數(shù)字控制，使信息的雙向傳遞能力大大增強，容易和上位系統(tǒng)機聯(lián)運，可隨時改變控制參數(shù)。

（6）可以設計適合于眾多電力電子系統(tǒng)的統(tǒng)一硬件電路，其中軟件可以模塊化設計，拼裝構(gòu)成適用于各種應用對象的控制算法；以滿足不同的用途。軟件模塊可以方便地增加、更改、刪減，或者當實際系統(tǒng)變化時徹底更新。

（7）提高了信息存貯、監(jiān)控、診斷以及分級控制的能力,使伺服系統(tǒng)更趨于智能化。

（8）隨著微機芯片運算速度和存貯器容量的不斷提高，性能優(yōu)異但算法復雜的控制策略有了實現(xiàn)的基礎。

二、步進電機的閉環(huán)控制