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1.伺服系統(tǒng)的工作原理和特點(diǎn)

下圖是一種液壓進(jìn)口節(jié)流閥式節(jié)流調(diào)速回路。在這種回路中，調(diào)定節(jié)流閥的開口量后，液壓缸就以某一調(diào)定速度運(yùn)動(dòng)。通過前述章節(jié)分析可知，當(dāng)負(fù)載、油溫等參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，這種回路將無法保證原有的運(yùn)動(dòng)速度，因而其速度精度較低且不能滿足精確地連續(xù)無級(jí)調(diào)速要求。

可以將節(jié)流閥的開口大小定義為輸入量，將液壓缸的運(yùn)動(dòng)速度定義為輸出量或被調(diào)節(jié)量。在上述回路中，當(dāng)負(fù)載、油溫等參數(shù)的變化而引起輸出量變化時(shí)，這個(gè)變化并不影響或改變輸入量，這種輸出量不影響輸入量的控制系統(tǒng)被稱為開環(huán)控制系統(tǒng)。開環(huán)控制系統(tǒng)不能修正由于外界干擾（如負(fù)載、油溫等）變化而引起的輸出量或被調(diào)節(jié)量的變化，因此控制精度較低。

伺服系統(tǒng)的特點(diǎn)如下：

（1）它是反饋系統(tǒng) 把輸出量的一部分或全部按一定方式回送到輸入端，并和輸入信號(hào)比較，這就是反饋?zhàn)饔谩Ｔ谏侠校答侂妷汉徒o定電壓是異號(hào)的，即反饋信號(hào)不斷地抵消輸入信號(hào)，這就是負(fù)反饋。自動(dòng)控制系統(tǒng)中大多數(shù)反饋是負(fù)反饋。

（2）靠偏差工作 要使執(zhí)行元件輸出一定的力和速度，伺服閥必須有一定的開口量，因此輸入和輸出之間必須有偏差信號(hào)。執(zhí)行元件運(yùn)動(dòng)的結(jié)果又試圖消除這個(gè)誤差。但在伺服系統(tǒng)工作的任何時(shí)刻都不能完全消除這一偏差，伺服系統(tǒng)正是依靠這一偏差信號(hào)進(jìn)行工作的。

（3）它是放大系統(tǒng) 執(zhí)行元件輸出的力和功率遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于輸入信號(hào)的力和功率。其輸出的能量是液壓能源供給的。

（4）它是跟蹤系統(tǒng) 液壓缸的輸出量完全跟蹤輸入信號(hào)的變化。

2.伺服系統(tǒng)的分類

伺服系統(tǒng)可以從下面不同的角度加以分類。

（1）按輸入信號(hào)變化規(guī)律分類 有定值控制系統(tǒng)、程序控制系統(tǒng)和伺服控制系統(tǒng)三類。當(dāng)系統(tǒng)輸入信號(hào)為定值時(shí)，稱為定值控制系統(tǒng)，其基本任務(wù)是提高系統(tǒng)的抗干擾能力。當(dāng)系統(tǒng)的輸入信號(hào)按預(yù)先給定的規(guī)律變化時(shí)，稱為程序控制系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)也稱為隨動(dòng)系統(tǒng)，其輸入信號(hào)是時(shí)間的未知函數(shù)，輸出量能夠準(zhǔn)確、迅速地復(fù)現(xiàn)輸入量的變化規(guī)律。

（2）按輸入信號(hào)介質(zhì)分類 有機(jī)液伺服系統(tǒng)、電液伺服系統(tǒng)、氣液伺服系統(tǒng)等。

（3）按輸出物理量分類 有位置伺服系統(tǒng)、速度伺服系統(tǒng)、力（或壓力）伺服系統(tǒng)等。

在液壓伺服系統(tǒng)中還可以按控制元件分為閥控系統(tǒng)和泵控系統(tǒng)兩類。

3.伺服系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)

液壓和氣壓伺服系統(tǒng)除具有其液壓和氣壓傳動(dòng)所固有的一系列優(yōu)點(diǎn)外，還具有控制精度高、響應(yīng)速度快、自動(dòng)化程度高等優(yōu)點(diǎn)。但是，伺服元件加工精度高，因此價(jià)格較貴；特別是液壓伺服系統(tǒng)對(duì)油液的污染比較敏感，因此可靠性受到影響；在小功率系統(tǒng)中，液壓伺服控制不如電器控制靈活。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，液壓和氣壓伺服系統(tǒng)的缺點(diǎn)將不斷地得到克服。在自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域中，液壓和氣壓伺服控制有著廣泛的應(yīng)用前景。