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開環(huán)控制見圖1所示

特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，步進(jìn)驅(qū)動(dòng)、，無(wú)位置速度反饋。

圖1 開環(huán)控制伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

1. 結(jié)構(gòu)

電機(jī)的定子和轉(zhuǎn)子鐵心通常由硅鋼片疊成。定子和轉(zhuǎn)子均勻分布著很多小齒。定子上有a、b、c三對(duì)磁極，在相對(duì)應(yīng)的磁極上繞有a、b、c三向控制繞組。其幾何軸線依次分別與轉(zhuǎn)子齒軸線錯(cuò)開。見圖2-5-6所示。

2. 工作原理

步進(jìn)是一種把電脈沖轉(zhuǎn)換成角位移的電動(dòng)機(jī)。用專用的驅(qū)動(dòng)向步進(jìn)電動(dòng)機(jī)供給一系列的且有一定規(guī)律的電脈沖信號(hào)，每輸入一個(gè)電脈沖，步進(jìn)電機(jī)就前進(jìn)一步，其角位移與脈沖數(shù)成正比，電機(jī)轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比，而且轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向與各相繞組的通電方式有關(guān)。

3. 步進(jìn)電機(jī)的通電方式

其運(yùn)行方式有：三相單三拍、三相雙三拍和三相六拍。

每輸入一個(gè)脈沖信號(hào)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)所轉(zhuǎn)過的角度稱為步距角，以θs表示。

步距誤差是指步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行時(shí)，轉(zhuǎn)子每一步實(shí)際轉(zhuǎn)過的角度與理論步距角之差值。

4. 步進(jìn)電機(jī)功率驅(qū)動(dòng)

驅(qū)動(dòng)控制電路由環(huán)形分配器和功率放大器組成。

1）環(huán)形分配器

環(huán)形分配器是用于控制步進(jìn)電機(jī)的通電方式的，其作用是將數(shù)控裝置送來(lái)的一系列指令脈沖按照一定的順序和分配方式加到功率放大器上，控制各相繞組的通電、斷電。環(huán)形分配器功能可由硬件或軟件產(chǎn)生。見圖2、3所示。

圖2 三相硬件環(huán)形分配器的驅(qū)動(dòng)控制

圖3 三相軟件環(huán)形分配器的驅(qū)控制

2）驅(qū)動(dòng)放大電路

圖4是一種高低壓驅(qū)動(dòng)線路。

特點(diǎn)：

高壓充電，低壓維持。

圖4 高低壓驅(qū)動(dòng)原理

5. 主要特征

1）最大靜轉(zhuǎn)矩tmax

2）啟動(dòng)頻率

3）連續(xù)運(yùn)行頻率

4）矩頻特性

5）靜態(tài)步矩誤差

6. 步進(jìn)電機(jī)的選擇

步進(jìn)電機(jī)有步距角（涉及到相數(shù)）、靜轉(zhuǎn)矩、及電流三大要素組成。一旦三大要素確定，步進(jìn)電機(jī)的型號(hào)便確定下來(lái)了。