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一．純軟件調(diào)試：

調(diào)試環(huán)境:采用仿真器調(diào)試

調(diào)試任務(wù)：檢驗(yàn)軟件的正確性

1.總調(diào)：接上各種，對(duì)編碼器編相應(yīng)的信號(hào)程序模仿工作時(shí)的編碼器信號(hào)，然后按工作情況-啟動(dòng)，調(diào)速，停機(jī)等各個(gè)工作狀態(tài)調(diào)試。

（1）多任務(wù)的參數(shù)是否打架，這里要展開才能說清楚，請(qǐng)多體會(huì)

（2）多任務(wù)系統(tǒng)各個(gè)任務(wù)占用dsp的時(shí)間，是否有任務(wù)在極端情況下時(shí)間不夠。

（3）注意極端情況，邊緣情況是是否工作正常。

2.子系統(tǒng)調(diào)試：

（1）判斷邊緣狀態(tài)下工作是否出問題

（2）走通每一條路，判斷結(jié)果和預(yù)期是否一致

（3）注意是否存在計(jì)算溢出

二．直流低電壓，低電流下調(diào)試：

調(diào)試環(huán)境：用直流加30v或60v直流電壓；燒寫芯片調(diào)試；采用，功率儀等對(duì)硬件數(shù)據(jù)監(jiān)測(cè)，最好有dsp-調(diào)試系統(tǒng)，將dsp工作情況，檢測(cè)參數(shù)傳給電腦，同時(shí)將電腦的工作或調(diào)試命令傳給dsp。

調(diào)試任務(wù)：主要檢驗(yàn)軟件和硬件之間協(xié)調(diào)性

（1）各個(gè)工作狀態(tài)下硬件數(shù)據(jù)（如電壓，電流，波形，功率等）是否正常

（2）判斷各個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)的干擾情況。關(guān)鍵點(diǎn)一般是指：為dsp供電的3.3v電源；編碼器信號(hào)接收端；通訊信號(hào)接收端；功率模塊電源；功率模塊驅(qū)動(dòng)信號(hào)端；功率模塊保護(hù)信號(hào)接收端等。記下這些關(guān)鍵點(diǎn)的干擾情況，好與后面強(qiáng)電加上后的干擾比較。

三．交流低功率下調(diào)試：

調(diào)試環(huán)境：加交流電源，低功率負(fù)載；燒寫芯片調(diào)試；采用示波器，功率儀等對(duì)硬件數(shù)據(jù)監(jiān)測(cè)，dsp-電腦調(diào)試系統(tǒng)。

調(diào)試任務(wù)：檢驗(yàn)交流及其有關(guān)電路。

四．交流高功率下調(diào)試：

調(diào)試環(huán)境：加交流電源，高功率負(fù)載；燒寫芯片調(diào)試；采用示波器，功率儀等對(duì)硬件數(shù)據(jù)監(jiān)測(cè)，dsp-電腦調(diào)試系統(tǒng)。

調(diào)試任務(wù)： 檢驗(yàn)最惡劣干擾下系統(tǒng)工作狀態(tài)；檢驗(yàn)整流橋，功率模塊，濾波發(fā)熱情況； 檢驗(yàn)電機(jī)發(fā)熱情況。

（1）在大功率情況下，測(cè)試關(guān)鍵點(diǎn)干擾情況，和直流小功率情況作比較，找出問題。

（2）檢驗(yàn)大功率情況系統(tǒng)的各個(gè)參數(shù)

（3）檢驗(yàn)功率器件的發(fā)熱情況

（4）檢驗(yàn)電機(jī)的發(fā)熱情況

（5）測(cè)試效率，轉(zhuǎn)矩等

到此，實(shí)驗(yàn)樣機(jī)的三菱伺服電機(jī)調(diào)試完成一輪。再下來(lái)就是找問題，完善，再調(diào)試的不斷輪回。