帶過程仿真的S7-200的PID控制程序舉例
概述
本例描述了用S7-200實(shí)現(xiàn)PID控制功能。這個(gè)程序是一個(gè)帶過程仿真的獨(dú)立執(zhí)行的PID例子，它很容易修改后與模擬模塊EM235一起使用。
例圖
程序結(jié)構(gòu)圖
程序及注解
初始化部分將PID的所有值復(fù)位，并定義了計(jì)算P舊控制器的控制周期Tc.計(jì)算PID過程中，出現(xiàn)了某些數(shù)字方面的問題，以及控制周期丁c的計(jì)算。山于掃描時(shí)間的限制，除法運(yùn)算通過移位來實(shí)現(xiàn)(1024近似為1000)，而未調(diào)用專門的除法子程序。
微分和積分是另外2個(gè)比較靈敏的數(shù)學(xué)運(yùn)算，采用如下公式:
微分運(yùn)算:
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