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基于S7-200 PLC的系統(tǒng)辨識(shí)

　　接著，在y（t）上選取兩個(gè)坐標(biāo)值（t1，y（t1））和（t2，y（t2）），只要求0， y（t1），y（t2）這三個(gè)數(shù)值之間有明顯的差異即可?；癁闊o因次曲線后得：

　　　　        根據(jù)階躍響應(yīng)曲線，綜合式（4）及式（7）就可以求出一階慣性環(huán)節(jié)加純滯后環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)式（1）中的模型參數(shù)k、t、τ。

　　4.3階躍響應(yīng)曲線的獲取

　　采用step 7icro/win軟件編制包含pid控制器的 s7-200 plc應(yīng)用程序。連接step 7icro/win電腦與實(shí)體s7-200 plc，啟動(dòng)plc運(yùn)行，進(jìn)入pid整定控制面板。pid整定控制面板圖形顯示區(qū)中用不同的顏色顯示了過程變量、設(shè)定值和輸出值相對(duì)于時(shí)間的函數(shù)。過程變量和設(shè)定值共同使用左側(cè)的縱軸，輸出值使用右側(cè)的縱軸。pid整定控制面板中的設(shè)定值要設(shè)定為階躍信號(hào)，過程變量即為階躍響應(yīng)信號(hào)，輸出值為plc輸出到執(zhí)行器的命令信號(hào)。通過設(shè)置pid整定控制面板的相關(guān)參數(shù)，保證設(shè)定值及輸出值均為階躍信號(hào)以獲取真實(shí)可靠的階躍響應(yīng)曲線。中藥提取罐溫度控制的階躍響應(yīng)曲線如圖1所示。

　　圖中紅線是過程量即階躍響應(yīng)曲線，綠線是設(shè)定值即step 7icro/win軟件給plc的指令，藍(lán)線是輸出值即plc輸出給辨識(shí)對(duì)象的階躍信號(hào)。

　　4.4模型參數(shù)的計(jì)算

　　模型參數(shù)計(jì)算圖如圖2所示。

　　圖2 模型參數(shù)計(jì)算圖

　　型參數(shù)計(jì)算圖中，有效的辨識(shí)時(shí)間范圍是120s~870s之間，階躍信號(hào)plc內(nèi)存儲(chǔ)的值為：

　　δu=17408.00-6400.00=11008.00